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O Palácio Nacional da Pena resultou da recuperação das ruínas de um pequeno convento dos frades de S. Jerónimo, situadas no topo escarpado da Serra de Sintra, edificado nos séculos XV e XVI e arruinado pelo terramoto de 1755.
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Apenas a capela, na zona do altar-mor, com o magnífico altar de alabastro e mármore, da autoria do francês, Nicolau de Chanterrene, permaneceu intacta.
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O actual palácio foi reconstruído na primeira metade do séc. XIX, sob a orientação do arquitecto amador alemão, Guilherme von Eschege, 30 anos mais cedo que o Palácio de Neuschwanstein, na Baviera.
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A sua construção deve-se a D. Fernando de Saxe Coburgo-Gotha, alemão, marido de D. Maria II, homem culto, amante das artes e apaixonado por Sintra.
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Deixou-o à sua segunda mulher, Elisa Ensler, condessa de Edla, que o vendeu ao Estado Português, em 1889.
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A mistura de estilos que ostenta (neo-gótico, neo-manuelino, neo-islâmico, neo-renascentista, etc.) é própria do Romantismo e do seu fascínio pelo exótico.
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Serviu de residência da família real portuguesa, sendo habitado por longos períodos de tempo pela Rainha D. Amélia que aí passou a última noite antes da queda da Monarquia.
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Em 1945, de visita a Portugal, D. Amélia voltou ao Palácio da Pena, o palácio dos seus encantos.